（1）转臂：转臂是由输入轴和偏心套组成的，偏心套上的两个偏心互成180度。为减少摩擦损失，在偏心套与摆线轮之间装有两个滚柱轴承/ （2）摆线轮：摆线轮的齿形为短幅外摆线等距曲线。本来按运动要求仅用一个摆线轮_可以传送运动，但为了使输入轴达到静平衡和提高传动的承载能力，故采用两个_相同的奇数齿摆线轮，分别装在偏心套上。两摆线轮位置相差180度。

（3）针轮：针轮是由一个针齿壳和装在针齿壳等分针齿销孔的偶数个针齿销所组成的。在针销上可装针齿套，以减少啮合摩擦损失。

（4）W机构：通常把由输出轴、销轴及摆线轮所组成的机构称为W机构。摆线轮输出轴之间的连接靠销轴实现。销轴的一端固定在输出轴的法兰上，另一端插入两摆线轮的等分销孔中。为减少摩擦损失，在销轴的悬臂 上装有销套。