减速机|行星减速机-三排行星减速机轮齿机构型谱分析-减速机厂家

1.3约束矩阵

机构变速挡位根据相应约束实现，并有制动某一执行元件和接合某二执行元件两种约束形式，约束方程分别为ns=0和ns-nt=0用矩阵可以表示为Arn=0制动元件sAr=其中es为第s列元素为1，其余为0的19矩阵。

接合元件s，tAr=（s，t=1，2，！，9且st）行星减速机轮齿机构实现传动自由度应为1，所以，对应于自由度为4，3，2的机构，其约束矩阵分别为39矩阵、29矩阵和19矩阵。

1.4传动矩阵和传动分析

约束和传动路线是相关的。选定传动路线，确定输入元件s和输出元件t，则传动比为ist=ns/nt.由于特性方程、联结方程和约束方程构成齐次线性方程组，可令输出元件的转速为1，即nt=1.其矩阵表示的方程为Atn=1式中At=.

则传动比为ist=ns/nt=ns，即每一元件的转速ns为其相对输出元件的转速比，若以此元件为输入元件，则ns为传动比ist。

令A=T由矩阵A确定的三排行星减速机轮齿机构的传动方程

An=b

其中常数项b=T，求解方程（1）得到的解为各元件的转速相对输出元件的转速比，因此n也可称为转速比向量。

2、型谱分析

2.1特性矩阵的类型

实际应用的行星减速机轮齿机构有单行星轮式行星排、双行星轮式行星排两种基本结构形式（对于双行星轮式的行星减速机轮齿机构，可用-代替特性矩阵中，用A-表示）。其特性矩阵分别为A，A-.因此，三排行星的特性矩阵组合有222=8种，但其中由于传动的可逆性，其中存在两对重复，故组合型式为6种。

特性矩阵的不同，不影响机构的型式结构方案的特征，但能决定机构不同的传动特性。因此，在分析行星减速机轮齿变速机构的型谱时仅以单行星轮式行星排为研究对象，而其它型式方案的传动特性可以根据不同的特性矩阵进行同样的分析。